جبران سازی لغزش رخ داده در گرفتن اجسام توسط پنجه ی ربات

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این پایان نامه به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب باعث لغزش جسم می گردد. لذا اعمال کنترل کننده به ربات جهت ردیابی مسیر مطلوب، بر روی موقعیت جسم نسبت به پنجه اثر می گذارد. هرچند کنترل کننده گشتاور محاسبه شده برای تعقیب مسیر مطلوب بسیار خوب عمل می نماید، اما با توجه به لغزشی که در حین عملیات گرفتن رخ می دهد، این مسیر مطلوب در راستای لغزش دچار تغییر می شود. لذا در این پایان نامه با ارائه تمهیدی برای اصلاح مسیر مطلوب در حین عمل گرفتن نه تنها کنترل لغزش صورت می پذیرد بلکه جبران مقدار لغزش رخ داده نیز انجام می شود تا بدین ترتیب جسم در موقعیت مناسب خود قرار داده شود. در این تحقیق جبران سازی لغزش رخ داده به صورت برخط توسط پنجه ربات ارائه شده است. با این رویکرد بهبود قابلیت پنجه ربات در جا به جایی ایمن اجسام در فضای کار و با توجه به موقعیت جسم نسبت به انگشتان ربات تضمین می شود. در انتها به دلیل عدم نیاز راهبرد کنترل ولتاژ به مدل پیچیده ربات، نشان داده می شود که کنترل کننده لغزش بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ نسبت به کنترل کننده لغزش بر مبنای گشتاور محاسبه شده ترجیح داده می شود؛ اما در هر دو روش، جبران لغزش به خوبی پاسخ می دهد.